针对大批量组装小规格螺钉、平垫和弹垫容易出现错装、漏装以及多装的问题，设计了一种小规格螺钉平垫与弹垫自动组装机构。该机构由上料机构、搬运机构、叠料机构、PLC 控制系统、安全光栅以及机架组成。设计平垫弹垫上料机构，实现小规格平垫弹垫的分料，为逐颗抓取平垫弹垫做准备；设计搬运机构，采用双夹爪并行机构，实现平垫弹垫的精确抓取以及有效提升组装效率；叠料机构可判断平垫和弹垫是否正确组装；设计的小规格螺钉平垫与弹垫自动组装机构操作安全，自动化程度高，能够有效解决人工装配错装、漏装以及多装等问题。