民用无人机在园区巡检、物流运输和低空测绘中常遇到细线、树冠、建筑转角及临时移动物，单一测距传感器难以兼顾探 测范围、刷新速度与近场盲区。围绕小型多旋翼平台，设计由多源感知、局部地图、风险判定、轨迹规划和飞行控制构成的智能避 障系统。系统用时间同步与坐标变换统一双目视觉、激光雷达和惯性数据，以制动距离和碰撞时间共同约束局部轨迹，并由状态机 处理正常绕行、悬停复核与安全返航。