为满足车路协同实际需求，解决智能车辆在车联网环境下进行多车道强制换道时面临的安全性、时空约束及多目标优化问题。建 立了严格约束换道安全性与时空范围、综合优化换道效率、舒适度及交通流扰动的轨迹优化模型及动态优化算法。利用真实车辆状态数据 集（NGSIM）构建交通流环境进行模型验证。多场景案例分析表明：相比传统方法，本方法显著降低了换道时间与行驶距离；换道舒适度 与交通流扰动影响均维持在良好水平。敏感性分析揭示：交通流平均车速与换道时间负相关，与最大横向加速度正相关；交通流密度与换 道时间正相关，与最大横向加速度负相关；目标函数权重系数在  0.2 且 β > 0.5 时优化效果最佳。 关键词：智能交通，换道轨迹模型，建模优化，智能车辆，多车道强制换道，车联网环境