本文针对采摘机械臂在复杂环境下的控制问题，提出了一种考虑环境约束的滑模鲁棒控制方法。环境约束下需要 同时控制机械臂系统末端机械臂的位置和接触力，控制目标多元，控制方法复杂。针对带有环境约束的机械臂位置和接触力 控制问题，将利用终端滑模自适应鲁棒控制策略来解决，以运动位置和速度误差建立终端滑模面，通过引入神经网络来设计 自适应控制律，经过 Lyapunov 稳定性分析，给出机械臂鲁棒控制方法。同时，设置接触力增益参数，来改善机械臂的跟踪 精度和稳定度。仿真结果验证，文中提出的控制方法能够有效处理环境约束，提高采摘机械臂的轨迹跟踪精度和鲁棒性，为 农业自动化采摘提供了新的解决方案。