传统工业机器人抓取多为示教固定轨迹、单工件适配作业模式，面对车间物料堆叠、工件异形、光照扰动、材质差异化多任务抓取场景，存在视觉识别泛化性弱、抓取位姿固化、接触力不可控、环境扰动适配差等短板，难以适配柔性生产线混线加工需求。依托具身智能人机交互、环境自主交互核心特性，搭建 3D 视觉+触觉多模态 AI 感知架构，优化轻量化视觉语义分割、无序点云配准算法，设计模糊强化学习自适应抓取控制策略，构建感知-决策-执行-反馈闭环控制系统。搭建六轴工业机器人实操实验平台，完成金属标准件、柔性塑胶件、异形铸件三类多任务抓取测试，优化后系统杂乱工况目标识别准确率 96.2%，变负载自适应调节响应时长 0.13s，易碎工件抓取破损率降至 0，可适配智造车间混流柔性抓取作业。