海上登乘作业中，船舶波浪扰动引起的升沉、横摇和纵摇会改变栈桥基座位姿，并影响末端搭接稳定性 [1]。为描述 船舶扰动下栈桥末端的运动关系，本文以 6-UPS/RRP 混联机构为对象，在串联机构和并联平台局部运动学建模基础上， 建立了面向浮基扰动输入的运动学模型。MATLAB 数值计算与 RecurDyn 仿真结果表明，所建模型能够较准确描述浮基条 件下栈桥末端运动响应，可为后续补偿控制设计提供运动学基础。