小模数精密行星减速器凭借大传动比、体积小巧、负载承受能力突出等突出特点，大量应用于工业机器人、航空航天设备、 数控加工机床等对传动精度要求严苛的场景。但齿轮加工装配偏差、构件弹性形变与工作温升变形等问题，会让齿轮啮合时受力不 均，伴随撞击与震动问题，大幅降低设备传动精度，缩短整机使用年限。齿轮修形技术通过微调齿廓、齿向细微外形结构，能够优 化齿面受力状态，减小传动偏差，减弱震动与噪音。研究介绍齿轮修形基础原理与主要类型，围绕传动误差、啮合刚性等层面，剖 析修形手段改善传动表现的内在规律，同时梳理修形参数优化方法与现场落地实施思路。研究证实，匹配工况的齿轮修形可全方位 改善行星减速器传动综合性能，是实现精密传动装置高性能指标的核心工艺手段。