针对自动化焊接生产中拐点焊瘤、坡口熔宽不均、轨迹抖动引发焊缝气孔等成形缺陷，本文以六轴工业焊接机器人为研究对象， 融合熔池动力学、空间运动插值及热输入形变耦合理论，探究焊接轨迹运动参数与焊缝熔深、余高、成形平整度的关联规律，确立熔池稳 定可控、机械运动平顺、工况自适应三大轨迹规划核心准则。从轨迹平滑处理、时序动态调控、坡口偏移校准、闭环实时纠偏四个维度， 构建系统化轨迹优化方案。试验结果表明，基于熔池状态的精细化轨迹规划，能够有效抑制焊接形变与成形缺陷，提升复杂构件焊缝成形 一致性，可满足工程机械、钣金构件批量自动化焊接的生产要求。 关键词：机器人焊接；轨迹规划；焊缝成形；熔池演化；运动插值