本文围绕现代智能仓储系统中的核心痛点，设计并实现了一款具备视觉识别、自主导航、机械臂抓取与无线通信 四大功能的智能物流搬运车。该系统以 STM32F407 为主控制器，结合 OpenCV 视觉处理与双闭环 PID 运动控制算法，实现 了货物从识别、抓取到搬运的全流程自动化。实验结果表明，该搬运车在模拟仓库环境中定位误差小于±5cm，视觉识别准 确率超过 95%，具备良好的稳定性与实用性，适用于中小型仓储场景的智能化升级需求。